Tag: 旋转

解决校准四元数

我正在编写一个需要旋转向量的Android应用程序。 我想使用TYPE_ROTATION_VECTOR但是在我的一些测试设备中，磁强计的表现并不好。 相反， TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR提供了更平滑的数据（但我不能获得相对于地球的方向）。 我最终做的是当我的数据加载时，我运行了两个虚拟传感器。 我现在有一个平均四元数，都称为R （ TYPE_ROTATION_VECTOR ）和TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR （ TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR ）。 一旦校准完成，我只运行TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR ，但想要更正为北。 我想我可以做的是这样的： R = R g * C其中C是我的校准， R g是低通滤波器后新的TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR数据。 我试过的： 1. R = Rg * C 2. R * R' = Rg * C * R' 3. U = Rg * C * R' // Here U is the unit quaternion […]